Управление движением УРТК на базе трехзвенного робота с прямоугольной системой координат в позиционном режиме

ОГЛАВЛЕНИЕ ВВЕДЕНИЕ 3 1. НАЗНАЧЕНИЕ И СОСТАВ УЧЕБНОГО РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА «ЭЛЕКТРОНИКА – УРТК» 4 2. СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ УРТК 8 3. ПРОГРАМНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ УЧЕБНОГО РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА 10 3.1Операционная система 10 3.2 Управляющая программа для УРТК 10 4. ПОРЯДОК РАБОТЫ С УЧЕБНЫМ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИМ КОМПЛЕКСОМ 12 4.1Подготовительные процедуры 12 4.2Работа с программой «ROBOT - 2» 13 5. ОБЛАСТИ ПРИМЕНЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ 18 6. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ УРТК 20 ЗАКЛЮЧЕНИЕ 21 СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 22 ?

Список литературы 1. http://cpd.fcyb.mirea.ru/component/content/article?id=35 2. Порев В.Н. Компьютерная графика. - СПб.: Питер, 2002. 3. Петров М.Н., Молочков В.П. Компьютерная графика. Учебник. - СПб.: Питер, 2003. 4. Иванов В. П., Батраков А. С. Трёхмерная компьютерная графика / Под ред. Г.М. Полищука. -М.: Радио и связь, 1995. 5. Лапшин Е. Графика для IBM PC. -М.: СОЛОН, 1995. 6. Херн, Дональд, Бейкер, М. Паулин Компьютерная графика и стандарт OpenGL: Пер. с англ. - М.: Издательский дом "Вильямс", 2005. 7. Г. Шилдт Си для профессиональных программистов. – М.: 1989. 8. Амерал Л. Машинная графика на языке Си: в 4-х т. – М.: СолСистем, 1992. 9. Смит Дж.Сопряжение компьютеров с внешними устройствами. Уроки реализации: Пер. с англ.-М.: Мир, 2000. 10. Новиков Ю.В.,Калашников О.А., Гуляев С.Э. Разработка устройств сопряжения для персонального компьютера типа IBM РС. Под общей ред. Ю.В. Новикова. Практическое пособие – М.: ЭКОМ., 1997. 11. Ан Пей. Сопряжение ПК с внешними устройствами. Пер. с англ.- М.: ДМК Пресс, 2003. 12. Гук М. Аппаратные интерфейсы ПК. Энциклопедия. СПб.: Питер Ком, 2001. 13. Предко М. Устройства управления роботами: Схемотехника и программирование / Пер. с англ. Земскова Ю.В. – М.: ДМК Пресс, 2004- 416 с. 14. Ионов Ю.Г., Смирнов М.Ю., Карпов С.А, Новосельский А.В., Слащев Б.В. Интерактивное учебное пособие “Программирование на алгоритмическом языке Си в среде симулятора УРТК”. М.: МИРЭА, 2009г.- www.cpd-sdo.ru

1. НАЗНАЧЕНИЕ И СОСТАВ УЧЕБНОГО РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА «ЭЛЕКТРОНИКА – УРТК» УРТК предназначен для изучения состава робототехнических устройств и управления ими. В состав УРТК входят следующие устройства: 1) манипуляторе рабочими органами; 2) приводы манипулятора; 3) блок управления роботам в ручном режиме; 4) персональная ЭВМ ЕС 18-40 для управления в автоматическом режиме. Манипулятор с приводами Манипулятором служит устройство из трех взаимно-перпендикулярных модулей, установленных на основании. В каждом модуле имеется передача: «ходовой винт-поводковая муфта», которая превращает вращательное движение вала двигателя в поступательное движение поводковой муфты. Рисунок 1. Схема манипулятора: 1.1 и 1.2 - двигатели, обеспечивающие поступательное движение рабочего органа по осям Z и Y, 1.3- привод вращательного Для электропривода используются двигатели постоянного тока со встроенными редукторами. Структурная схема электропривода линейных перемещений манипулятора по осям X, Y, Z показана на рисунке Рисунок 2. Структурная схема электропривода линейных перемещений манипулятора Поворотная головка манипулятора Поворотная головка манипулятора крепится на механизме перемещения по оси Y. Вращение ее производится электродвигателем. На этой головке во взаимно перпендикулярных направлениях закреплены рабочие органы: захватное устройство и цанговый патрон для сверла или фрезы. Рядом со схватом крепится карандаш. Структурная кинематическая схема привода поворота показана на рисунки. Вращение шестерни червячной пары передается на ось поворотной головки (4). Ограничение перемещения осуществляется конечными выключателями. Рисунок 3. Структурная кинематическая схема электропривода поворота головки манипулятора: 1 - двигатель, 2 - муфта, 3 -,червячная пара Рисунок 4. Устройство схвата манипулятора Устройство схвата включает рычажно-шарнирный передаточный мехами 1м (хват состоит из корпуса (3), электромагнита (1), пружины (4), рычи он (7), тяг (8), губок (2), стопорного механизма (9), планки (6), якоря(5). В исходном состоянии губки схвата раскрыты. При подаче сигнала на вход электромагнита в его обмотке протекает ток, создающий в магнитопроводе магнитное поле, намагничивающее подвижный якорь (5). Возникающие электромагнитные силы преодолевают натяжение пружины (4), и почивая втягивание якоря (5). При этом происходит поворот рычагов (/) относительно оси, что приводит к сжатию губок (2). При исчезновении cm пала на входе электромагнита якорь возвращается в исходное положение, рычаги (7) поворачиваются относительно оси в обратную сторону, губки схвата (2) размыкаются. Датчики линейных перемещений в конечные выключатели Импульсный фотоэлектрический датчик линейных перемещений используется для управления линейными перемещениями рабочего органа манипулятора по осям х, у и г. Вдоль ходового винта, осуществляющего перемещение каретки, расположен коммутационный элемент на основе оптоэлектронной пары (светодиод фотодиод). На валу закреплен прерыватель светового потока в виде (Иска с прорезями). Число импульсов фотодатчика пропорционально перемещению исполнительного звена. Общее перемещение: