Онлайн поддержка
Все операторы заняты. Пожалуйста, оставьте свои контакты и ваш вопрос, мы с вами свяжемся!
ВАШЕ ИМЯ
ВАШ EMAIL
СООБЩЕНИЕ
* Пожалуйста, указывайте в сообщении номер вашего заказа (если есть)

Войти в мой кабинет
Регистрация
ГОТОВЫЕ РАБОТЫ / КУРСОВАЯ РАБОТА, РАЗНОЕ

Квадракоптер

Workhard 100 руб. КУПИТЬ ЭТУ РАБОТУ
Страниц: 19 Заказ написания работы может стоить дешевле
Оригинальность: неизвестно После покупки вы можете повысить уникальность этой работы до 80-100% с помощью сервиса
Размещено: 25.09.2021
Содержание Введение 2 1. Разработка модели квадрокоптера в CAD-системе SolidWorks 4 3. Результаты моделирования 13 Заключение 16 Список использованных источников 17
Введение

Введение В настоящее время во всем мире беспилотные летательные аппараты (БЛА) широко используются как средства мониторинга, создания карт местности, оптимизации сельскохозяи?ственнои? деятельности, контроля пожароопасных зон, наблюдения за состоянием линии? электропередач, логистики, и др. [1, 2, 3, 14]. БЛА мультироторного типа получили широкое распространение благодаря конструктивнои? простоте и возможности совершать поле?т как со скоростями близкими к нулю, так и маневрируя с высокои? частотои? [2, 4, 5, 9]. На ранних этапах проектирования БЛА однои? из важнеи?ших задач является исследование динамических характеристик альтернативных проектных вариантов аппаратов с учетом их конструктивных особенностеи?. Современные инженерные компьютерные системы имеют возможность реализовать сквознои? процесс проектирования и увязки тве?рдотельных моделеи? БЛА с адаптивными динамическими моделями и их эксплуатации в различных режимах за счет переноса проектных параметров, полученных в CAD-системах, непосредственно в среды моделирования систем управления полетом. Особыи? интерес представляют собои? набор задач, связанных с отработкои? алгоритмов управления, обеспечивающих штатное функционирование БЛА при воздеи?ствии внешних возмущающих факторов [7, 2, 6]. Цель даннои? работы состоит в моделирование сложного объекта управления – квадрокоптера. Существует большое количество работ, посвященных моделированию летательных аппаратов с вертикальным взлетом [9,10,12,13; 16,17], где приводятся различные варианты уравнении? движения с различными системами автоматического управления. В работе представлен подход к моделированию системы управления БЛА, выполненного по аэродинамическои? схеме «квадрокоптер», с использованием CAD-системы SolidWorks и связки Simscape – Silmulink [19] для описания физическои? модели и построения алгоритмов управления квадрокоптером.
Содержание

Содержание Введение 2 1. Разработка модели квадрокоптера в CAD-системе SolidWorks 4 3. Результаты моделирования 13 Заключение 16 Список использованных источников 17
Список литературы

Список использованных источников 1. Jatsun S. F. et al. Investigation of Oscillations of a Quadcopter Convertiplane in Transient Mode in the Vertical Longitudinal Plane // Proceedings of 14th International Conference on Electromechanics and Robotics “Zavalishin's Readings”, Springer, Singapore, 2020, pp. 345 – 358. DOI: 10.1007/978-981-13-9267-2_28 2. Zulu A., John S. A review of control algorithms for autonomous quadrotors // Open Journal of Applied Sciences, 2014, no. 4, pp. 547 – 556. DOI: 10.4236/ojapps.2014.414053 3. Jatsun S. et al. Control flight of a UAV type tricopter with fuzzy logic controller // XIII International scientific and technical conference "Dynamics of Systems, Mechanisms and Machines", 2017, pp. 1 - 5. DOI: 10.1109/Dynamics.2017.8239459 4. Mellinger D., Kumar V. Control and Planning for Vehicles with Uncertainty in Dynamics // Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2010, pp. 960 – 965. DOI: 10.1109/ROBOT.2010.5509794 5. Tang S., Wu?est V., Kumar V. Aggressive Flight with Suspended Payloads Using VisionBased Control // IEEE Robotics and Automation Letters, 2018, vol. 3, issue 2, pp. 1152 – 1159. DOI:10.1109/LRA.2018.2793305 6. Mustapa Z. et al. Altitude controller design for multi-copter UAV // 2014 International Conference on Computer, Communications, and Control Technology (I4CT), 2014, pp. 382 – 387. DOI: 10.1109/I4CT.2014.6914210 7. Калмурзаева Д.К., Багинова В.В. Беспилотные летающие аппараты как инструмент логистики нового поколения. URL: https://internationalconference.ru/ images/PDF/2017/24/bespilotnye-letayushchie-apparaty.pdf 8. Мусалимов В.М., Заморуев Г.Б., Калапышина И.И., Перечесова А.Д., Нуждин К.А. Моделирование мехатронных систем в среде MATLAB (Simulink / SimMechanics): учебное пособие для высших учебных заведении?. – СПб: НИУ ИТМО, 2013. – 114 с. 9. Beji L., Abichou A., Slim R. Stabilization with Motion Planning of a Four Rotor Mini- rotorcraft for Terrain Missions Fourth // Int. Conf. on Intelligent Systems Design and APPlications (ISDA), 2004, pp. 335 - 340. 10. Chen Y., Chen R., Su J., Simulation design on the 6-dof parallel vibration platform Based on SimMechanics and Virtual Reality // World Automation Congress (WAC), 2012. 11. Mahony R., Kumar V., Corke P. Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotor // IEEE Robotics and Automation Magazine, 2012, vol. 19, no. 3, pp. 20 - 32. DOI: 10.1109/MRA.2012.2206474 12. Козорез Д.А., Обрезков И.В., Тихонов К.М., Тишков В.В. Разработка комплекснои? модели решения вертоле?том функциональнои? задачи // Труды МАИ. 2012. No 62. URL: http://trudymai.ru/published.php?ID=35567 13. Тихонов К.М., Тишков В.В. SimMechanicsMatlab как средство моделирования динамики сложных авиационных робототехнических систем // Труды МАИ. 2010. No 41. URL: http://trudymai.ru/published.php?ID=23815 14. Дивеев А.И., Конырбаев Н.Б. Управление группои? квадрокоптеров методом вариационного аналитического программирования // Труды МАИ. 2017. No 96. URL: http://trudymai.ru/published.php?ID=85774 15. Огольцов И.И., Рожнин Н.Б., Шеваль В.В. Разработка математическои? модели пространственного полета квадрокоптера // Труды МАИ. 2015. No 83. URL: http://trudymai.ru/published.php?ID=62031 16. Krajni?k T., Vona?sek V., Fis?er D., Faigl J. AR-drone as a platform for robotic research and education // International Conference on Research and Education in Robotics, 2011, pp. 172 - 186. DOI: 10.1007/978-3-642-21975-7_16 17. Lara D., Romero G., Sanchez A., Lozano R., Guerrero A. Robustness margin for attitude control of a four rotor mini-rotorcraft // Mechatronics, 2010, vol. 20, no. 1, pp. 143 - 152. DOI: 10.1016/j.mechatronics.2009.11.002 18. Bouabdallah S., Murrieri P., Siegwart R. Design and control of an Indoor micro quadrotor // Proceedings IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004, vol. 5, no. 5, pp. 4393 – 4398. DOI: 10.1109/ROBOT.2004.1302409 19. Дьяконов В.П. MATLAB 6.5 SP1 + Simulink 5 и MATLAB 7 + Simulink 6 в математике и математическом моделировании. - M.: СОЛОН-Пресс, 2005. – 576 c. 20. Bouabdallah S., Clavel R. Siegwart Design and control of quadrotors with aррlication to autonomous flying. The?se NO 3727, A la faculte? des sciences et techniques de l'inge?nieur: Laboratoire de syste?mes autonomes 1, Section de microtechnique Lausanne, EPFL, 2007, 155 p.
Отрывок из работы

. Разработка модели квадрокоптера в CAD-системе SolidWorks В процессе проектирования и создания твердотельнои? модели CAD-система SolidWorks позволяет определить параметры конструкции, влияющие непосредственно на динамику аппарата: массу, моменты инерции, положение центра масс, тензор инерции? и т.д. На рисунке 1 представлена модель малоразмерного квадрокоптера ZMR250, спроектированная под заданные в техническом задании ограничения, для которои? был выполнен экспорт в программныи? комплекс Simscape/MATLAB Simulation. Рисунок 1 – Визуализация трехмернои? модели квадрокоптера в CAD-системе SolidWorks Пакет программного моделирования Simscape входит в состав программного комплекса Simulink/MATLAB и обеспечивает блочное имитационное моделирование сложных динамических систем на основе технологии визуально ориентированного программирования. Simscape Multibody способен взаимодеи?ствовать с другими компонентами библиотеки Simulink/MATLAB, увеличивая таким образом возможности моделирования робототехнических систем. Процесс моделирования динамическои? системы в Simulink/MATLAB может оказаться сложным из-за необходимости определения некоторых параметров: момента инерции и координаты каждого связанного элемента системы и др. Для решения даннои? проблемы компания MathWorks разработала плагин для экспорта CAD-моделеи?, которыи? позволяет создавать динамические модели в среде Simscape Multibody на основе трехмернои? модели, разработаннои? в системе автоматизированного проектирования SolidWorks при помощи Simscape Multibody Link. На рисунке 2 представлена последовательность деи?ствии? для экспорта CAD- моделеи?, разработаннои? в CAD системе SolidWorks[10, 11], в Simscape Multibody /MATLAB. Рисунок 2 – Алгоритм работы плагина CAD экспорта Экспортированная модель, разработанная в CAD-системе, в среду Simscape Multibody представлена на рисунке 5. Уравнения движения квадрокоптера Квадрокоптер представляет собои? летательныи? аппарат с четырьмя винтами. Его винты закреплены на двух пересекающихся, как правило, под прямым углом балках и вращаются попарно в противоположных направлениях, как показано на рисунке 4.
Условия покупки ?
Не смогли найти подходящую работу?
Вы можете заказать учебную работу от 100 рублей у наших авторов.
Оформите заказ и авторы начнут откликаться уже через 5 мин!
Служба поддержки сервиса
+7 (499) 346-70-XX
Принимаем к оплате
Способы оплаты
© «Препод24»

Все права защищены

Разработка движка сайта

/slider/1.jpg /slider/2.jpg /slider/3.jpg /slider/4.jpg /slider/5.jpg